[汽車(chē)之家 行業(yè)]  2022年，汽車(chē)行業(yè)頂住供應(yīng)鏈壓力,，克服重重困難,，在下半年實(shí)現(xiàn)產(chǎn)銷(xiāo)量逆勢(shì)增長(zhǎng)，展現(xiàn)出強(qiáng)大的發(fā)展韌性,。11月8-10日,，有汽車(chē)領(lǐng)域“達(dá)沃斯”之稱(chēng)的2022中國(guó)汽車(chē)論壇在上海舉辦。作為汽車(chē)行業(yè)的頂級(jí)盛會(huì),，中國(guó)汽車(chē)論壇自2011年創(chuàng)立以來(lái),，已成功舉辦了十一屆，影響力日益廣泛,。

　　本屆論壇由中國(guó)汽車(chē)工業(yè)協(xié)會(huì)主辦,，以“聚力行穩(wěn) 蓄勢(shì)新程”為主題。政府領(lǐng)導(dǎo),、國(guó)際行業(yè)組織,、主要車(chē)企和新勢(shì)力企業(yè)負(fù)責(zé)人共聚一堂，探索產(chǎn)業(yè)穩(wěn)增長(zhǎng)之大計(jì),。汽車(chē)之家作為大會(huì)的官方合作伙伴,，在現(xiàn)場(chǎng)為大家?guī)��?lái)與會(huì)嘉賓的精彩觀點(diǎn)。在2022年中國(guó)汽車(chē)論壇上,，輕舟智航聯(lián)合創(chuàng)始人,、CTO侯聰發(fā)表了主題為“如何打造中國(guó)特色城市NOA�,！钡难葜v,。

以下內(nèi)容為現(xiàn)場(chǎng)演講實(shí)錄：

輕舟智航現(xiàn)在已經(jīng)不止是一家L4自動(dòng)駕駛公司，今年上半年發(fā)布了新的「雙擎」戰(zhàn)略�,！� 雙擎”是指動(dòng)力引擎和創(chuàng)新引擎,。其中動(dòng)力引擎指的是我們自動(dòng)駕駛技術(shù)能力以及研發(fā)體系，在這個(gè)引擎之要不斷夯實(shí)技術(shù)深度,，支持長(zhǎng)線發(fā)展,。創(chuàng)新引擎是基于自動(dòng)駕駛能力之上實(shí)現(xiàn)商業(yè)化，不斷拓寬場(chǎng)景的寬度,，反哺技術(shù)的發(fā)展,。

　　其中最重要的應(yīng)用是前裝量產(chǎn)的高級(jí)別輔助駕駛，在國(guó)內(nèi)想要實(shí)現(xiàn)最終的無(wú)人駕駛,，“雙擎”的方式,，通過(guò)漸進(jìn)式的高級(jí)別輔助駕駛反哺自動(dòng)駕駛的方式是最務(wù)實(shí)的一條道路。

　　今天我要分享的重點(diǎn)在于創(chuàng)新引擎中的前裝量產(chǎn),，也就是高級(jí)別輔助駕駛城市NOA應(yīng)用，看怎么將城市NOA帶進(jìn)現(xiàn)實(shí),。

　　首先分享一下我們對(duì)輔助駕駛產(chǎn)品的認(rèn)識(shí),，我們認(rèn)為，在不同階段把產(chǎn)品分成三個(gè)不同的階段：能用,、好用和愛(ài)用,。

　　什么是能用？最基本的L2功能,，大家可以在高速上,、高架上用起來(lái)，可以實(shí)現(xiàn)我們想要的輔助功能定義,。但同時(shí),，也會(huì)看到經(jīng)常會(huì)有一些需要接管的場(chǎng)景，比如說(shuō)加塞的時(shí)候表現(xiàn)的不夠安全,，有時(shí)候跟大車(chē)靠的很近的時(shí)候讓大家覺(jué)得不是非常安心,，是不是需要接管？只是處在能用的狀態(tài),。

　　什么是好用,？隨著硬件的升級(jí)、方案的迭代,，處理場(chǎng)景的能力會(huì)不斷增強(qiáng),。包括加塞、大車(chē)并行以及其他偏長(zhǎng)尾的場(chǎng)景能處理的比較好,，基本上在高速上能實(shí)現(xiàn)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的輔助駕駛能力。

　　畢竟大家開(kāi)車(chē)開(kāi)高速的機(jī)會(huì)不是很多,，大部分時(shí)候都是在城市里開(kāi),。所以往下一步看的話，要做到讓用戶愛(ài)用,，一定要涵蓋大部分駕駛場(chǎng)景,。一定要涵蓋城市的場(chǎng)景,。當(dāng)我們把城市場(chǎng)景覆蓋90%以上的時(shí)候,，把產(chǎn)品做得更加安心,、安全,，用戶會(huì)不斷形成對(duì)它的依賴(lài)，就到了愛(ài)用的階段,。

　　為了做到愛(ài)用,，城市一定要把幾乎所有的場(chǎng)景都覆蓋到,，無(wú)論是高架,，還是城市里的路口、泊車(chē)的功能。目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)城市NOA在場(chǎng)景中的駕駛能力。

　　為什么非常重視城市NOA的開(kāi)發(fā),？因?yàn)槲覀冋J(rèn)為它是輔助駕駛里的天花板,，是技術(shù)含量最高的功能,。輕舟的使命是將無(wú)人駕駛帶進(jìn)現(xiàn)實(shí),，希望能通過(guò)持續(xù)打磨城市NOA功能,，不斷反哺L4技術(shù),，最終實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛,，所以它也是無(wú)人駕駛的入門(mén)檻,。

　　城市NOA功能市場(chǎng)趨勢(shì)是怎么樣的？到2025年的時(shí)候,，我國(guó)智能駕駛市場(chǎng)滲透率到65%以上,，其中L2及以上的功能滲透率是40%以上。右邊可以看到用戶在購(gòu)買(mǎi)車(chē)輛的時(shí)候,，越來(lái)越看重的是輔助駕駛,，尤其是高級(jí)別輔助駕駛帶來(lái)的疲勞環(huán)節(jié),，包括解放雙手的功能，會(huì)形成很強(qiáng)的購(gòu)買(mǎi)車(chē)輛的意愿參考,。

　　趨勢(shì)非常明顯，在當(dāng)然的時(shí)間節(jié)點(diǎn)，我們認(rèn)為輕舟已具備了天時(shí),、地利,、人和這三個(gè)重要因素。

　　“天時(shí)”就是大的行業(yè)趨勢(shì),，做的產(chǎn)品會(huì)越來(lái)越受到用戶的接受和歡迎,。

　　“地利”是跟廣大的上下游合作伙伴達(dá)成深入合作，無(wú)論是軟件、硬件還是主機(jī)廠,。特別要提到的一點(diǎn)是跟地平線的深入合作,，雙方已經(jīng)達(dá)成了很深的生態(tài)和戰(zhàn)略合作,。輕舟目前專(zhuān)注于在征程5的平臺(tái)上做城市NOA開(kāi)發(fā)。

　　“人和”是來(lái)自于輕舟這些年積累的L4經(jīng)驗(yàn),，人才及研發(fā)體系,。

　　集齊了這三個(gè)因素，輕舟非常有信心,，能夠把城市NOA做好,。

　　在當(dāng)前這個(gè)階段，如何更快地把城市NOA做好,？可以看一下當(dāng)前輔助駕駛的主要配置方案，大致分成三類(lèi)：

　　1.低配,，主要在5000人民幣以下的成本,，用單目的方案解決高速場(chǎng)景的車(chē)道保持和自適應(yīng)巡航，這個(gè)領(lǐng)域已經(jīng)比較成熟了,。

　　2.中配,，成本會(huì)高一些，到將近1萬(wàn)的成本,，以多目視覺(jué)為主,，解決高速上NOA的功能。

　　3.高配,，增加至少1顆激光雷達(dá),，以解決城市NOA的場(chǎng)景，成本會(huì)更高一些,。

　　我們認(rèn)為,，當(dāng)前最快的實(shí)現(xiàn)城市NOA的方式還是高配的方案，至少需要1顆激光雷達(dá),。

　　為什么會(huì)需要一顆激光雷達(dá)呢,？大家也知道，中配的方案在國(guó)外就能實(shí)現(xiàn)城市很好的功能,。但是,，在國(guó)內(nèi)場(chǎng)景上有很大差異的,，無(wú)論是道路設(shè)計(jì)、交通擁堵?tīng)顩r,、人車(chē)混行,、施工情況、道路使用者規(guī)范性也不是使用很強(qiáng),，本身場(chǎng)景就比國(guó)外要復(fù)雜很多,。

　　同時(shí)，在場(chǎng)景之中能看到很多情況,，對(duì)于純視覺(jué)是非常有挑戰(zhàn)的,。比如像有些人可能會(huì)扛著桿子，視覺(jué)能把人檢測(cè)出來(lái),，但是桿子卻看不到,。還有地上經(jīng)常墜落的未知障礙物，對(duì)視覺(jué)也是非常有挑戰(zhàn)的,。實(shí)際上,，這些場(chǎng)景通過(guò)1顆激光雷達(dá)就可以解決的非常好。

　　在測(cè)試過(guò)程中碰到了路邊突然放了一些建筑材料的情況,，這種情況是平時(shí)開(kāi)車(chē)很少碰到的,，如果用純視覺(jué)的話會(huì)帶來(lái)很大的風(fēng)險(xiǎn)，但是激光雷達(dá)可以輕易繞開(kāi)障礙物,。

　　當(dāng)然,，還是要用發(fā)展的眼光看待自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展。我們認(rèn)為隨著技術(shù)的不斷迭代,，隨著大量數(shù)據(jù)的回收,，大量長(zhǎng)尾問(wèn)題的回收。相信純視覺(jué)在未來(lái)的某個(gè)時(shí)間點(diǎn)也可以把城市場(chǎng)景解決的比較好,。但是當(dāng)前因?yàn)橛脩魧?duì)于城市場(chǎng)景產(chǎn)品的需求特別急迫,，再加上它是新事物新產(chǎn)品，希望它用到用戶手中的時(shí)候是以一種比較安全的方式送達(dá)的,。所以建議用帶激光雷達(dá)的方案提供功能,。

　　通過(guò)大量經(jīng)驗(yàn)積累也注意到，最需要解決的感知方向主要在前方和側(cè)前方,，用1顆雷達(dá)放在車(chē)頂?shù)姆桨妇涂梢园堰@個(gè)問(wèn)題解決的比較好,，這種方式也是性?xún)r(jià)比最高的方式。當(dāng)然了,，考慮到很多車(chē)廠出于車(chē)型造型設(shè)計(jì)的考慮,，可能會(huì)把雷達(dá)放在下面的某些位置。這樣的話至少需要2-3顆，這種方案我們也是可以適配的,。

　　城市NOA方案剛剛發(fā)布了名稱(chēng),，叫做“輕舟乘風(fēng)”。接下來(lái)想和大家介紹一下技術(shù)上的優(yōu)勢(shì),，從感知到規(guī)劃到數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng),。

　　感知叫“超融合”方案，綜合融合了多傳感器不同的信息,，并且實(shí)現(xiàn)了穿插的融合,。說(shuō)到融合，大家比較了解前融合,、中融合,、后融合,。前融合主要指的是數(shù)據(jù)層面,，中融合主要是特征層面，后融合是目標(biāo)層面,。不僅把前,、中、后全部做進(jìn)了系統(tǒng)里,，同時(shí)也加入了時(shí)序融合,。

　　以中融合為例，他是在特征層面上對(duì)來(lái)自激光雷達(dá)和相機(jī)的數(shù)據(jù)特征在BEV空間下進(jìn)行了融合,，把圖像特征映射到BEV框架下,，可以很自然的和點(diǎn)云特征進(jìn)行融合，坐標(biāo)器是全局坐標(biāo)器,，可以實(shí)現(xiàn)時(shí)序的融合,。不僅可以提高感知的整體性能,，同時(shí)也能實(shí)現(xiàn)對(duì)于周?chē)�物體方向,、速度預(yù)測(cè)的輸出。

　　非常高興地宣布,，我們把國(guó)內(nèi)首個(gè)超融合模型部署在了量產(chǎn)方案中,，已經(jīng)在征程5的芯片上實(shí)現(xiàn)了部署。

　　說(shuō)到大模型,，這些年大模型的趨勢(shì)非常明顯,。這里介紹下我們的感知大模型叫OmniNet，Omni的意思是無(wú)所不能的,，把各種傳感器的輸入通過(guò)前融合的方式進(jìn)行特征提取,，在BEV下進(jìn)行中融合的特征匹配融合，之后在BEV之下再輸出檢測(cè)、分割等多任務(wù)的感知結(jié)果,。同時(shí)，在圖像空間也會(huì)輸出2D檢測(cè),、分割等結(jié)果,，一個(gè)模型就可以實(shí)現(xiàn)感知所有任務(wù)的輸出。

OmniNet模型有3個(gè)優(yōu)點(diǎn)：

　�,。�1）感知更精準(zhǔn)

　　左邊是在BEV之下的感知結(jié)果,，右邊是在圖像空間中的輸出，像2D監(jiān)測(cè),、分割,、深度估計(jì)。還可以進(jìn)一步把2D檢測(cè)下的結(jié)果（深度,、語(yǔ)義分割）合在一起,，形成三維的重建結(jié)果，這對(duì)于解決未知障礙物是很有幫助的,。

　　同時(shí),，如果拿掉激光雷達(dá)的話，用純視覺(jué)也可以實(shí)現(xiàn)很好的BEV結(jié)果,。左側(cè)是只用6個(gè)相機(jī)就能實(shí)現(xiàn)很好的檢測(cè)結(jié)果,。當(dāng)然，如果有雷達(dá)的話,，做中融合的效果也會(huì)更好,。BEV確實(shí)能帶來(lái)很大的優(yōu)勢(shì)，可以天然地把跨相機(jī)的特征融合在一起,，這樣就能解決掉大型車(chē)輛單路相機(jī)看不全,，會(huì)有極端的閑心，通過(guò)跨相機(jī)的融合可以對(duì)大物體（卡車(chē),、公交車(chē)）識(shí)別做得更好,。同時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)點(diǎn)云和圖像的融合,，以及時(shí)序融合。

　�,。�2）車(chē)端更適配,。

　　以前傳統(tǒng)模型的模式有算力浪費(fèi),，把多個(gè)模型并成一個(gè)模型之后,，會(huì)形成多個(gè)任務(wù)共享一個(gè)主干網(wǎng)絡(luò),，就是Backbone特征提取部分,，把算力降低60%以下,，很方便地部署在算力有限的車(chē)輛之上,。

　　同時(shí)，對(duì)傳感器的配置非常靈活,，不論是1顆,、2顆、3顆激光雷達(dá),，甚至是純視覺(jué),，都可以用這個(gè)框架進(jìn)行開(kāi)發(fā)部署。

　�,。�3）迭代更高效,。

　　大模型天然非常適合用數(shù)據(jù)去驅(qū)動(dòng)，我們開(kāi)發(fā)了大量的自監(jiān)督,、半監(jiān)督,、弱監(jiān)督的框架。使得可以充分挖掘數(shù)據(jù)中的價(jià)值,，通過(guò)無(wú)需人工標(biāo)注的方式把數(shù)據(jù)中可學(xué)的部分學(xué)到。同時(shí),，還有數(shù)據(jù)合成處理很多長(zhǎng)尾的問(wèn)題,。

　　剛才介紹的是感知，在城市NOA的場(chǎng)景下,，決策規(guī)劃的能力是定高下的,。

　　介紹一大亮點(diǎn)，在做決策規(guī)劃時(shí)用的是時(shí)空聯(lián)合規(guī)劃算法,，優(yōu)勢(shì)在什么地方呢,？舉一個(gè)例子。

　　左邊是超車(chē)的場(chǎng)景,，傳統(tǒng)是用時(shí)空分離的方法做規(guī)劃優(yōu)化,，先從空間上搜索一條路徑來(lái),，之后在路徑之上搜索速度的結(jié)果,。這種分開(kāi)式的優(yōu)化，解空間比較小,，很多時(shí)候搜不到最優(yōu)解,，往往需要通過(guò)大量規(guī)則,，hack的方式才能把場(chǎng)景處理掉，這種方式擴(kuò)展性比較差,。

　　輕舟采用的是“時(shí)空聯(lián)合規(guī)劃”的方法,，同時(shí)搜索空間和時(shí)間的結(jié)果，解空間就會(huì)大很多,，在復(fù)雜動(dòng)態(tài)場(chǎng)景下往往能搜出最優(yōu)解來(lái),，甚至某些場(chǎng)景下比人類(lèi)的行為做得更好、更舒適,、更安全,。

　　當(dāng)然，好的決策規(guī)劃也離不開(kāi)好的預(yù)測(cè),，預(yù)測(cè)也是很先進(jìn)的模型,，能輸出周?chē)�物體10s的預(yù)測(cè)軌跡，同時(shí)可以支持?jǐn)?shù)百個(gè)物體的預(yù)測(cè),。針對(duì)征程5芯片做了大量的適配優(yōu)化,，只需要20毫秒就可以跑完預(yù)測(cè)。

　　模型這兩年參加了一些比賽,，像CVPR里的Argoverse是世界頂級(jí)的比賽,，去年拿了冠軍，今年拿了亞軍,，證明了模型的能力,。

　　最后，分享關(guān)于數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的優(yōu)勢(shì)和思考,，大家知道,，城市場(chǎng)景非常復(fù)雜，用規(guī)則肯定解決不掉,，肯定是用數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的方式來(lái)讓能力越來(lái)越強(qiáng),。

　　輕舟作為一家L4公司，已經(jīng)積累了數(shù)百萬(wàn)公里的測(cè)試數(shù)據(jù),，基于數(shù)據(jù)有大量長(zhǎng)尾數(shù)據(jù)采集,。同時(shí)，之后會(huì)跟車(chē)廠達(dá)成深度合作,，通過(guò)量產(chǎn)車(chē)的數(shù)據(jù)回收把更多的海量數(shù)據(jù)收回來(lái),。

　　但是數(shù)據(jù)回收是一部分，想把數(shù)據(jù)給用好需要很好的工具鏈,。輕舟經(jīng)過(guò)將近四年的開(kāi)發(fā),，已經(jīng)把數(shù)據(jù)的供應(yīng)鏈做得非常完善。目標(biāo)是把數(shù)據(jù)中的“黃金”給挖出來(lái),，需要一整套數(shù)據(jù)鏈路,。通過(guò)數(shù)據(jù)鏈路,，隨著數(shù)據(jù)的回收，形成自動(dòng)化的數(shù)據(jù)閉環(huán),。這樣后面無(wú)論做新的車(chē)型還是新的場(chǎng)景,，就變成了自驅(qū)動(dòng)的方式，極大地降低開(kāi)發(fā)的成本,。

　　舉個(gè)例子,，數(shù)據(jù)挖掘就是從數(shù)據(jù)中挖掘黃金，有時(shí)候處理長(zhǎng)尾問(wèn)題,，之所以長(zhǎng)尾,，因?yàn)楹苌僖?jiàn)，需要把它從海量數(shù)據(jù)里找出來(lái),。會(huì)碰到一些人從車(chē)?yán)锎蜷_(kāi)車(chē)門(mén)走出來(lái),，這個(gè)例子對(duì)于車(chē)門(mén)的檢測(cè)，對(duì)于人行為的預(yù)測(cè)是比較有挑戰(zhàn)的,。發(fā)現(xiàn)它是長(zhǎng)遠(yuǎn)問(wèn)題之后,，就通過(guò)挖掘工具從數(shù)據(jù)庫(kù)里把類(lèi)似的場(chǎng)景都挖出來(lái)，之后會(huì)送到模型里訓(xùn)練,，解決問(wèn)題,。再之后，通過(guò)仿真工具驗(yàn)證這個(gè)問(wèn)題已經(jīng)得到很好的解決,，形成了閉環(huán),。

　　這里展現(xiàn)的是單顆激光雷達(dá)用在城市中實(shí)現(xiàn)的功能demo，包括像白天的高架,，晚上的高架下面,，包括跟大車(chē)的博弈，包括擁堵的路段,，包括停車(chē)場(chǎng)的場(chǎng)景,。

　　最后，很高興地宣布,，輕舟將率先推出基于地平線征程5的城市NOA解決方案,，請(qǐng)大家期待！ 再說(shuō)一下價(jià)值主張,，基于數(shù)據(jù),，成于感知，用對(duì)強(qiáng)的決策規(guī)劃來(lái)引領(lǐng)城市NOA的新高度,。同時(shí),，攜手生態(tài)伙伴，打造使用范圍最廣的自動(dòng)駕駛解決方案,。

　　分享一下關(guān)于智能駕駛的世界觀,，提出一個(gè)新的概念叫“小四化”， “新四化”大家很熟悉,，是電動(dòng)化,、智能化、共享化,、網(wǎng)聯(lián)化,。但對(duì)于智能化提出“小四化”：

　　第一是讓入門(mén)體驗(yàn)標(biāo)配化。也就是不斷地把最成熟的基本駕駛功能模塊化,，不需要車(chē)企花費(fèi)額外的適配成本,，能夠快速上車(chē)，成為每輛車(chē)的標(biāo)配,。

　　第二是讓終端體驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)化,。是正在發(fā)生的階段，包括NOA功能的標(biāo)準(zhǔn)定義,，不同車(chē)輛,、不同車(chē)型對(duì)于NOA的實(shí)現(xiàn)會(huì)有差異化，使得用戶對(duì)于車(chē)輛行為的預(yù)測(cè)不是很標(biāo)準(zhǔn),，不同車(chē)輛的駕乘體驗(yàn)也不是很一致,，應(yīng)該標(biāo)準(zhǔn)化中配的體驗(yàn)。

　　第三是讓高端體驗(yàn)大眾化,。目前高端體驗(yàn)只是在高端的車(chē)型上部署,，隨著硬件方案的迭代，成本下降,，隨著技術(shù)方案的迭代,，我們認(rèn)為高端方案一定會(huì)越來(lái)越大眾化，裝配率應(yīng)該越來(lái)越高,，應(yīng)該會(huì)下沉到終端車(chē)型甚至低端車(chē)型上去,，這也是很大的趨勢(shì)。

　　第四是讓極致體驗(yàn)革新化,。相信未來(lái)L3,、L4一定可以實(shí)現(xiàn)，L3一定能解鎖新的場(chǎng)景和體驗(yàn),。比如說(shuō)在某些特定場(chǎng)景下,，可以真正解放雙手雙眼，實(shí)現(xiàn)出行真正意義上的革新,。

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