[汽車之家 行業(yè)]"擁抱創(chuàng)新共贏未來(lái)",，第二十一屆上海國(guó)際汽車工業(yè)展覽會(huì)于4月23日正式開(kāi)幕。通過(guò)重磅新車與領(lǐng)先科技的亮相,，全面展示世界汽車工業(yè)的科技發(fā)展水平和技術(shù)創(chuàng)新突破,。在本屆車展中，汽車之家邀請(qǐng)了蔚來(lái)整車運(yùn)動(dòng)性能集成負(fù)責(zé)人竇煒展開(kāi)深入交流,，一起聚焦創(chuàng)新,，共話行業(yè)未來(lái)。

在蔚來(lái)ET9(參數(shù)|詢價(jià))上,，“天行智能底盤”帶來(lái)的爆胎控制,、香檳塔挑戰(zhàn)、5D座艙等新功能引發(fā)了大量關(guān)注,。據(jù)蔚來(lái)透露,，“天行智能底盤”今后也將下放到30萬(wàn)元級(jí)別的產(chǎn)品上。在此次交流中,，竇煒表示,，面對(duì)不同用戶群體以及不同價(jià)位的車輛，“天行智能底盤”的硬件配置會(huì)有差異,，所以在性能上也會(huì)有所差異,。但他強(qiáng)調(diào),，“天行智能底盤”是一個(gè)更大的概念，?它可以兼容不同的硬件配置,，軟件系統(tǒng)也在底盤控制方面起到非常重要的作用,，讓這一系統(tǒng)可以擴(kuò)展調(diào)試邊界，兼顧不同場(chǎng)景的差異化需求,。

以下為對(duì)話實(shí)錄：

汽車之家：性能集成部門的工作主要涉及哪些方面,？是否是平常大家所說(shuō)的車輛調(diào)校？聽(tīng)說(shuō)蔚來(lái)性能集成部門的工程師都是駕駛愛(ài)好者,？

竇煒：性能集成顧名思義,，是通過(guò)對(duì)硬件和軟件功能集成的方式，實(shí)現(xiàn)整車的最佳性能,。性能集成部門的工作就是圍繞著如何準(zhǔn)確地將用戶體驗(yàn),、產(chǎn)品部門的需求轉(zhuǎn)化成性能指標(biāo)，并進(jìn)一步拆解成對(duì)系統(tǒng),、零件,、功能的要求，通過(guò)匹配與調(diào)試的方式進(jìn)行不斷迭代,，使軟硬件之間完美地協(xié)同工作,，向用戶提供最優(yōu)的性能體驗(yàn)。在這個(gè)過(guò)程中,，我們需要處理大量不同硬件以及軟件控制之間的相互耦合關(guān)系,，不斷突破制約，從中尋求一個(gè)最優(yōu)解,。

在蔚來(lái),，性能主要指的是與車輛的運(yùn)動(dòng)特性相關(guān)的指標(biāo)，比如加速,，制動(dòng),，轉(zhuǎn)向，操控,，乘坐舒適性,，穩(wěn)定性控制等等，通過(guò)對(duì)這些性能,，打造屬于蔚來(lái)的風(fēng)格，向用戶提供優(yōu)秀的駕乘體驗(yàn),。

如果把車輛比作一道菜,，那么硬件就相當(dāng)于各種食材，軟件就好比各種烹飪的技法,，而性能集成就是保證菜品具有滿足目標(biāo)用戶口味的制作配方,。

俗話說(shuō),，工欲善其事，必先利其器,。所以,，在蔚來(lái)要把性能集成做好，那么熱愛(ài)駕駛,，對(duì)車輛的運(yùn)動(dòng)特性保持敏感和專注就是一個(gè)必要條件,。我們部門的確都是駕駛愛(ài)好者，是一群幸福的工程師,，把愛(ài)好和工作合二為一了,。

汽車之家：蔚來(lái)ET9使用了線控底盤，整個(gè)駕駛風(fēng)格舒適線性,，幾乎不需要適應(yīng)就上手了,，對(duì)于這個(gè)親和力極強(qiáng)的風(fēng)格，在開(kāi)發(fā)過(guò)程中,，性能集成是如何進(jìn)行定義的,？如何一步一步做到車輛量產(chǎn)？這其中是否有什么取舍,？

竇煒：感謝您對(duì)ET9的肯定,。的確，就像您說(shuō)的,，ET9雖然集諸多黑科技與一身,，但即使對(duì)于初次上手的用戶而言，駕駛起來(lái)也不覺(jué)得有絲毫的違和感,，很快就適應(yīng)了這套天行底盤帶來(lái)的優(yōu)秀的駕駛體驗(yàn),。其實(shí)做到這點(diǎn)并不容易。

在ET7,、ES8開(kāi)發(fā)接近尾聲的時(shí)候,，我們就和產(chǎn)品定義以及體驗(yàn)部門一起討論ET9這樣的行政旗艦在底盤上還需要有什么樣突破。斌哥（蔚來(lái)創(chuàng)始人,、董事長(zhǎng),、CEO 李斌）在NIO Day說(shuō)，ET9是一款“敢想有為”的車,。在底盤開(kāi)發(fā)的早期階段,，我們就在挑戰(zhàn)自己，問(wèn)自己需要有什么樣的體驗(yàn)才能突破傳統(tǒng)底盤的痛點(diǎn),，比如超長(zhǎng)的軸距與靈活的轉(zhuǎn)向之間的矛盾,，方向盤頻繁傳接手與用戶輕松操控的訴求之間的矛盾，平穩(wěn)的車身姿態(tài)與多變的轉(zhuǎn)向以及加減速工況之間的矛盾等等。結(jié)合之前我們?cè)诘妆P前瞻技術(shù)上的預(yù)研,，全主動(dòng)懸架-線控轉(zhuǎn)向這兩項(xiàng)突破性的技術(shù)成為了“敢想”清單上的前兩名,。

目標(biāo)定了，就進(jìn)入下一步,。我們對(duì)諸如線控轉(zhuǎn)向,、后輪轉(zhuǎn)向、全主動(dòng)懸架等新系統(tǒng)搭建了工程驗(yàn)證車,，也就是通常大家所聽(tīng)到的“騾子車”,。通過(guò)騾子車，我們摸索總結(jié)了各系統(tǒng)的特性,，相互協(xié)同的關(guān)系,，以及軟件接口與控制邏輯，采集了大量的測(cè)試數(shù)據(jù),，識(shí)別了開(kāi)發(fā)調(diào)試中需要重點(diǎn)關(guān)注的場(chǎng)景,。利用這些數(shù)據(jù)，我們利用虛擬開(kāi)發(fā)技術(shù)對(duì)系統(tǒng)和整車建立了運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,，并結(jié)合軟件在環(huán)和硬件在環(huán)技術(shù),，對(duì)硬件選型和軟件控制邏輯進(jìn)行快速迭代，給實(shí)車調(diào)試打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ),，保證第一臺(tái)實(shí)車就能具備及格分,。

當(dāng)然，我們不會(huì)只停留于及格的水平,。在實(shí)車下線之后,，我們馬不停蹄地開(kāi)始了正式地調(diào)試以及優(yōu)化。大家知道,，車輛的運(yùn)動(dòng)表現(xiàn)是圍繞著X,，Y，Z三個(gè)坐標(biāo)軸,，以及繞這三更軸旋轉(zhuǎn)的三種轉(zhuǎn)動(dòng),，共6個(gè)自由度展開(kāi)的，懸架,、轉(zhuǎn)向,、制動(dòng)、驅(qū)動(dòng)等各系統(tǒng)在這六個(gè)自由度上又是相互耦合和影響的,。

在調(diào)試優(yōu)化過(guò)程中,，我們組成了由各子系統(tǒng)硬件團(tuán)隊(duì)、軟件團(tuán)隊(duì),、體驗(yàn)團(tuán)隊(duì)聯(lián)合的戰(zhàn)隊(duì),。在調(diào)試過(guò)程中，各團(tuán)隊(duì)相互校驗(yàn)每一次的迭代，共同協(xié)商解決問(wèn)題的方案,，確保各系統(tǒng)協(xié)同處于最優(yōu)路徑上。比如,，為了在6：1與14：1的巨大轉(zhuǎn)向傳動(dòng)比變化過(guò)程中營(yíng)造自然的手感以及運(yùn)動(dòng)體驗(yàn),、轉(zhuǎn)向、懸架,，軟件團(tuán)隊(duì)嘗試了多種傳動(dòng)比變化方案,，進(jìn)行了數(shù)十次基于不同路面附著條件下，規(guī)模不等的內(nèi)部評(píng)審,，最終達(dá)到了低速靈活,、高速穩(wěn)定、手感自然,、運(yùn)動(dòng)平順的效果,。

在開(kāi)發(fā)過(guò)程中，全棧自研的優(yōu)勢(shì)也進(jìn)一步得到了印證,。比如,，各位媒體老師體驗(yàn)的爆胎場(chǎng)景，從車的姿態(tài)上看平平無(wú)奇,，其實(shí)背后更像是一個(gè)技藝高超的雜技演員在一邊表演雜耍,，一邊走鋼絲。這里面有Sky OS對(duì)底層軟件的打通來(lái)保證低時(shí)延,，也有自研底盤控制軟件的精準(zhǔn)控制邏輯,，還有大量黑盒子，灰盒子接口打通之后的無(wú)縫銜接,，集成工作的背后離不開(kāi)對(duì)每個(gè)鏈路的精細(xì)梳理,。

當(dāng)然，要實(shí)現(xiàn)開(kāi)發(fā)的閉環(huán),，驗(yàn)證是不可或缺的一步,。我們通過(guò)大量的驗(yàn)證工作，對(duì)這些復(fù)雜系統(tǒng)協(xié)同工作的穩(wěn)定性,，應(yīng)對(duì)不同工況的魯棒性,，甚至是部分系統(tǒng)失效時(shí)的備份能力都進(jìn)行了考核，確保交付的產(chǎn)品品質(zhì),。

在這里,，我也要特別感謝我們的合作伙伴，在整個(gè)開(kāi)發(fā)過(guò)程中始終和我們緊密合作,，分析解決問(wèn)題,，多次為了達(dá)到嚴(yán)格的性能需求而更新升級(jí)軟件邏輯，與我們攜手打造了這套劃時(shí)代的天行底盤系統(tǒng)。

汽車之家：天行主動(dòng)懸架的結(jié)構(gòu)相比傳統(tǒng)的主動(dòng)懸架,，有什么優(yōu)勢(shì),？這套來(lái)自供應(yīng)商ClearMotion的懸架硬件，最初引入的時(shí)候是如何與CM協(xié)同分工的,？調(diào)校工作是否是蔚來(lái)獨(dú)立完成的,？

竇煒：在與蔚來(lái)合作之初，CM（ClearMotion）也只是一家初創(chuàng)公司,，產(chǎn)品還處于Demo階段,。我們協(xié)助CM完成了從概念的樣件，到工業(yè)化量產(chǎn)的過(guò)程,。在ET9的項(xiàng)目上,，對(duì)于懸架的布置，硬點(diǎn)設(shè)計(jì),，硬件匹配調(diào)試,，軟件控制標(biāo)定，都是由蔚來(lái)自主進(jìn)行開(kāi)發(fā)的,。

汽車之家：天行主動(dòng)懸架的核心場(chǎng)景是否就是橋接拋跳,，飛坡這樣的路面？這套懸架對(duì)于道路的適應(yīng)性如何,？還有哪些道路場(chǎng)景是它擅長(zhǎng)的,？

竇煒：核心場(chǎng)景當(dāng)然不僅僅是飛坡，但飛坡是最能體現(xiàn)天行主動(dòng)懸架優(yōu)勢(shì)的場(chǎng)景之一,。除了飛坡,，對(duì)于左右非對(duì)稱的扭矩路，急加速,、急減速,、急轉(zhuǎn)向的車身水平姿態(tài)控制，過(guò)減速帶的平順性,，以及破碎路面的隔離感營(yíng)造上,，天行主動(dòng)懸架都展現(xiàn)出了更優(yōu)秀的素質(zhì)。

車身姿態(tài)控制和濾震,，是評(píng)價(jià)底盤舒適性的兩個(gè)核心指標(biāo)上,。在車身姿態(tài)控制上，主動(dòng)懸架對(duì)于目前主流的CDC減振器這一類半主動(dòng)懸架而言,，肯定是領(lǐng)先一代的水平,。在隔振濾振這一塊，主動(dòng)懸架的提升還不太明顯,，主要的問(wèn)題還是簧下質(zhì)量增加帶來(lái)的輸入增加,。但這個(gè)問(wèn)題在傳統(tǒng)底盤上已有非常成熟的解決方案,，再疊加主動(dòng)懸架的一些算法，我們相信可以在隔振濾振上不斷迭代提升,。

除了行駛相關(guān)的場(chǎng)景,，天行主動(dòng)懸架還有一些給足情緒價(jià)值的場(chǎng)景，比如5D座艙,，比如在2S內(nèi)調(diào)整到位的便捷上下車,，等等。

汽車之家：爆胎控制工況對(duì)于調(diào)校的難度大嗎,？爆胎涉及到橫向控制，這一塊是否都是軟件在定義,？從整車性能集成角度來(lái)看,，您如何看待智能底盤可以提升體驗(yàn)和安全上限這件事？

竇煒：爆胎控制對(duì)于調(diào)校來(lái)說(shuō),，難度確實(shí)不小,。這個(gè)難度主要體現(xiàn)在對(duì)于安全邊界的判斷以及識(shí)別爆胎發(fā)生時(shí)最高效的控制邏輯以及執(zhí)行器調(diào)用上。我們?cè)诒�胎控制上的主要考慮是兩個(gè)方面,，一個(gè)是如何應(yīng)對(duì)車失控,，另一個(gè)就是如何應(yīng)對(duì)人“失控”（也就是錯(cuò)誤的處置）。

爆胎控制主要解決三個(gè)方面的問(wèn)題：第一,，在爆胎發(fā)生的第一時(shí)間對(duì)爆胎的位置和程度做準(zhǔn)確的識(shí)別,；第二，在人未做出反應(yīng)之前對(duì)車輛可能出現(xiàn)的潛在失穩(wěn)進(jìn)行必要的提前干預(yù),；第三,，在人做出反應(yīng)之后，盡量避免或者鈍化不當(dāng)操作的發(fā)生,，并持續(xù)進(jìn)行車輛的維穩(wěn),。在整個(gè)過(guò)程中，軟件和硬件始終是協(xié)同工作的,，硬件決定了上限,，軟件（VMC，Vehicle Motion Control,，車輛運(yùn)動(dòng)管理系統(tǒng)）進(jìn)行了賦能,。軟硬件都很重要，缺一不可,。

汽車之家：在蔚來(lái)NT3上,，裝備天行智能底盤的車，與沒(méi)有裝備這套底盤的車,，整體調(diào)校風(fēng)格的差異會(huì)有多大,？如果需要保持風(fēng)格一致性的話,，在硬件差異面前，如何通過(guò)調(diào)校來(lái)實(shí)現(xiàn),？

竇煒：這個(gè)問(wèn)題非常有現(xiàn)實(shí)意義,。的確，面對(duì)不同用戶群體以及不同價(jià)位的車輛,，在硬件配置上會(huì)有差異,，這就使得裝備不同硬件的車輛會(huì)在性能上有所差異，這個(gè)是由客觀條件決定的,。但是,，天行智能底盤是一個(gè)更大的概念。如上一個(gè)問(wèn)題中提到的,，軟件和硬件的協(xié)同是實(shí)現(xiàn)體驗(yàn)提升的關(guān)鍵,。

除了線控轉(zhuǎn)向、后輪轉(zhuǎn)向,、全主動(dòng)減振器之外,，天行智能底盤還兼容空懸+CDC、螺旋彈簧加CDC,、傳統(tǒng)的EPAS（電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)）,、不同的電機(jī)組合，以及制動(dòng)系統(tǒng),。

不只是硬件,，基于整車域控的VMC軟件控制系統(tǒng)以及基于地圖的4D天行舒適領(lǐng)航也是重要的組成部分。通過(guò)VMC的控制,，可以做到調(diào)用特定硬件配置下,，最高效的執(zhí)行器，對(duì)車輛的動(dòng)態(tài)進(jìn)行控制,，實(shí)現(xiàn)整體類似的調(diào)校風(fēng)格,。不同點(diǎn)在于，搭配更加智能的執(zhí)行器可以擴(kuò)展調(diào)試邊界,，更多兼顧不同場(chǎng)景的差異化需求,。在調(diào)校的過(guò)程中，我們始終針對(duì)車型定位所對(duì)應(yīng)的最核心的用戶體驗(yàn)進(jìn)行匹配和優(yōu)化,，盡量兼顧一些特殊場(chǎng)景和功能,。