[汽車之家 技術(shù)]　　前幾天,，我們報道了百度Apollo投放無人駕駛物流車進入武漢醫(yī)院的新聞,，有網(wǎng)友評論這種模式值得推廣，也有網(wǎng)友問無人車身上圓柱形的零部件都是啥,，看到這里我想起以前網(wǎng)友們也曾經(jīng)在文章里問過我相關(guān)的問題,，尤其不清楚自動駕駛車頂?shù)摹按髨A柱”到底是何方神圣，鑒于此,，那么這篇文章我們就為大家做個科普,，聊聊無人車上最重要的傳感器，整篇文章以科普為主,，不會涉及過于深入的原理,，請各位網(wǎng)友放心“食用”。 

在這篇文章中你將會看到：

1）無人駕駛傳感器的種類,；

2）分分鐘了解激光雷達的詳細分類,；

3）傳感器有哪些腦洞大開的布置方式。

一,、無人車是如何“看到”周圍的,？

　　聊感知，你得知道無人駕駛車都會有哪些傳感器,。無人車的造型看起來各有特色,，但本質(zhì)是通過一系列不同的傳感器作為自己眼睛、耳朵來對外面的世界進行觀察,，而這些傳感器也確實是無人駕駛研究中的重要一環(huán),。

　　從感知類型上看大概可以分為視覺類,、感知類和定位類,。

　　從近到遠，分別是超聲波雷達-激光雷達-毫米波雷達,，而這些不同種類的雷達中,，激光雷達顯然擁有十分重要的地位。毫米波雷達雖然可以對更遠的障礙物進行判斷,，但很顯然它的局限性較大,，比如路牌，紅綠燈,，或者橫在道路上的貨車車廂等,，毫米波雷達是無法對不同水平面上的物體進行有效識別。但激光雷達并不存在這個問題,，它的優(yōu)勢在于精確獲得前方物體的三維位置信息,，同時不受光線等環(huán)境因素的影響，因此激光雷達是高精度識別的必須產(chǎn)品。

　　這個地圖會和云端的高精度地圖進行匹配來定位車輛,，同時還要識別行人,、車輛、車道線,，以及沿途的車輛和環(huán)境等,，所以激光雷達在整個無人車的傳感器中都是舉足輕重。

　　這些不同的傳感器各具有不同的優(yōu)勢和缺陷,，因此科技公司們在開發(fā)無人車或者自動駕駛系統(tǒng)時,，通常采用多種傳感器結(jié)合的方式，而最終的展現(xiàn)形式就是現(xiàn)在我們在電視上看到的那樣,。

二,、最貴的傳感器——激光雷達

　　 前面我們已經(jīng)大概了無人車的基本傳感器組成，下面我們來看看這些傳感器里面的必需品也是最昂貴的部分：激光雷達,。

　　激光雷達可以按照不同功能進行分類,，目前在汽車領(lǐng)域主要按照有無機械旋轉(zhuǎn)部件進行分類，一般分有旋轉(zhuǎn)機械部件的機械式激光雷達和固態(tài)激光雷達,。

1）成本較高,、產(chǎn)量受限的機械式激光雷達

　　機械激光雷達由光電二極管、MEMS發(fā)射鏡,、激光發(fā)射接收器等部件組成,，我們所謂的“機械”就是指可以進行360°旋轉(zhuǎn)的并能控制發(fā)射角度的MEMS發(fā)射鏡。

　　不過機械式激光雷達的缺點也明顯：首先是機械旋轉(zhuǎn)機構(gòu)精度,、可靠性要求高,，硬件內(nèi)部的每一條線都有一對激光發(fā)射器和接收器組成，為保證精確測距,，需要保證激光在完成這100-200米的路程后,，剛好能讓發(fā)射出去的激光要被成對的接收器收到，產(chǎn)品難度較高,；目前訂單量較小,，激光雷達都是采用手工制作，需要將發(fā)射和接收模塊進行精密光學(xué)對準裝配,，工作繁復(fù),，工作量大，大批量生產(chǎn)難度大,。