［汽車之家　新鮮技術(shù)解讀] 對于自動駕駛,，談技術(shù)不談落地?zé)o疑是建造空中樓閣。如何實現(xiàn)商業(yè)化也是業(yè)界一直思考的問題,。目前看來,，Robotaxi自動駕駛出租車正在成為自動駕駛屆討論的重點,。百度作為國內(nèi)最早布局自動駕駛的企業(yè)，今年4月在長沙將自己的Robotaxi自動駕駛出租車服務(wù)全面向大眾開放,，當(dāng)時因為疫情的原因我們無法前去體驗,，而就在昨天，百度再一次解鎖了自己的自動駕駛出租車服務(wù),，這次的城市是河北滄州,，它也成為了中國第一個可以在主城區(qū)打到Robotaxi的城市。這一次我沒有缺席,，在整整一天的時間里,，我和百度Robotaxi自動駕駛出租車進(jìn)行了“親密”接觸，這篇文章也將為大家揭開百度Robotaxi自動駕駛出租車的神秘面紗,。

文章概要：

滄州成為國內(nèi)第一個主城區(qū)開自動駕駛出租車的城市,；

中國第一臺前裝量產(chǎn)L4自動駕駛出租車有何奧秘；

自動駕駛出租車竟能媲美老司機(jī),？

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○中國第一臺前裝量產(chǎn)L4級自動駕駛出租車

　　在文章開始之前，我想有必要介紹一下今天的主角,，這就是百度Apollo委托紅旗生產(chǎn)的這臺L4級自動駕駛出租車,。

　　如果我們把紅旗的L4級自動駕駛出租車看做一個機(jī)器人，那么它開車的情形其實和我們是一樣的,。你需要看到路上的情況,，并且知道車已經(jīng)開到了哪里，最后要對車輛進(jìn)行控制,，我們是前進(jìn)還是轉(zhuǎn)向,，是躲避前方行人還是剎車。其實這三項就組成了一臺自動駕駛車的基本構(gòu)架：感知,、定位和行為決策,。

1）感知

　　百度ApolloL4級自動駕駛出租車感知的秘密就藏在車頂上面。

　　可以說,，通過多種傳感器感知到的道路信息,，要遠(yuǎn)遠(yuǎn)超越人的感知，比如環(huán)繞的9個攝像頭可以360°的對周圍車道線,、車輛,、人行道以及信號燈等物體進(jìn)行識別和監(jiān)控，可謂是真正的眼觀六路耳聽八方,。

　　但在前端布置時,，所有傳感器可以更好的和車輛融為一體，從安全性,、美觀性以及空氣動力方面都有重要意義,。

2）定位

　　有了感知,，還需要定位。百度ApolloL4級自動駕駛出租車采用了高精度地圖+GPS/IMU的方式,。GPS就是衛(wèi)星定位,，而IMU主要是檢測和測量加速度與旋轉(zhuǎn)運動的傳感器（主要是加速度計和角速度計）,。

　　實際上,，定位的作用十分重要，因為車子需要知道自己究竟行駛在道路的何處,。知道自己的地點可以幫助自動駕駛車更充分的了解周圍的環(huán)境,，另一方面，想要實現(xiàn)車路協(xié)同（自動駕駛的另外一個方向）,，定位也是必不可少的重要一環(huán),。只有車子的定位準(zhǔn)確了，路端才能知道你在哪里,，由此才能完成車和車的交流,、車和路的交流。

3）行為決策

　　所謂行為決策就是解決車開快還是開慢,，應(yīng)該轉(zhuǎn)向還是避讓等問題,。說白了就是大腦思考的邏輯，這也是每家自動駕駛公司最為重要的東西,，我們經(jīng)常聽到某某公司自動駕駛行駛了多少公里,，本質(zhì)上都是對自家行為決策的學(xué)習(xí)和鍛煉。

　　百度Apollo L4級自動駕駛出租車的大腦被放置在后部,，外觀上看就是個大大的黑盒子,，這就是昂貴且分量十足的硬件平臺，里面運行的是百度Apollo超過600萬公里測試的軟件程序,，同時它在運行中也會不斷學(xué)習(xí)新的情景,。

○百度Apollo L4級自動駕駛出租車乘坐體驗

　　了解了這臺車的基本情況，下面就到了激動人心的打車環(huán)節(jié),。目前百度地圖的打車標(biāo)簽可以打到自動駕駛的出租車,。當(dāng)然前提是你所在的城市已經(jīng)開通。

　　總的來說,，這次百度在滄州投放的自動駕駛出租車在行程規(guī)劃,、避讓機(jī)制等方面都做的比較成熟，而且乘坐感受確實和一個嫻熟的司機(jī)差別不大,，可能在駕駛風(fēng)格上還需要更加細(xì)致的調(diào)整,，但從安全性和乘坐感受上已經(jīng)非常符合我的預(yù)期。

○還有哪些其他的亮點,？

　　在體驗完百度的自動駕駛出租車之后,，我們還簡單的參觀了百度在滄州的標(biāo)定中心并了解了布置在經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)的車路協(xié)同的相關(guān)布置,。

　　這些二維碼主要為攝像頭標(biāo)定而設(shè)計，雷達(dá)等其他傳感器的標(biāo)定也在這個屋子里進(jìn)行,，只是標(biāo)定的時候使用其他的儀器,。

　　車路協(xié)同則是另外一個亮點,。車輛的數(shù)據(jù)服務(wù)其實并不是個新鮮的概念，我們現(xiàn)在的車載導(dǎo)航,、遠(yuǎn)程車輛App應(yīng)用都屬于這個范疇，只不過應(yīng)用在自動駕駛上的是車輛數(shù)據(jù)服務(wù)的最高階版本,。

　　它是通過路面上傳遞出來的信息,，實現(xiàn)實時交通信息共享,，應(yīng)急情況的獲知以及遠(yuǎn)程駕駛，遠(yuǎn)程環(huán)境感知等等,。如果這種路端的車輛交互做成熟了，那么就能做到和道路上每個運動的物體進(jìn)行互通,，你的車子可以輕松的得知車和車的情況,，車和人的情況以及車和路的情況，這就可以實現(xiàn)安全預(yù)警,，提高行車安全，交通部門也能夠?qū)�車流量進(jìn)行更精準(zhǔn)把控,。

　　通信協(xié)議的打通就是讓車和車,、車和道路致敬進(jìn)行直接通信，5G的導(dǎo)入將會為完善這種技術(shù)提供更多支持,，相信也能加快實現(xiàn)V2X的商業(yè)化。

○簡單的體驗之后,，我還有哪些感想……

　　很多人說2020是自動駕駛的爆發(fā)之年,，包括滴滴,、Auto X,、文遠(yuǎn)知行,他們都開始將Robotaxi投入到規(guī)模化運營或者試運營階段,，而國家也開始推動新基建、5G等高新產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，百度作為國內(nèi)最早布局自動駕駛的企業(yè),，能夠在長沙、滄州多地開啟載客試運營,，是百度落地自動駕駛技術(shù)又一新的里程碑，而基于真實場景的載客運營,，將加快自動駕駛的技術(shù)迭代和商業(yè)探索，自動駕駛時代或許會比想象中的更早到來,。（圖/文 汽車之家 冷曉陽）