[汽車之家 技術(shù)]  在去年10月份，我們搶先體驗(yàn)了小鵬汽車P7上的高速NGP,，當(dāng)時(shí)高速NGP也還是個(gè)新鮮玩意，截至今年第三季度,，該功能已累計(jì)行駛1198萬公里,。時(shí)隔一年，我們又一次受小鵬汽車邀請,，在“1024科技日”前夕體驗(yàn)了小鵬汽車P5的“全場景智能輔助駕駛”,。僅一年，從高速場景輔助駕駛滲透到城市場景,，不得不說小鵬汽車進(jìn)度很快,，但城市輔助駕駛，是不是雞肋,？來看體驗(yàn)吧,。

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　　我們熟悉的詞應(yīng)該是“城市NGP”,，但其實(shí)我們今天試乘體驗(yàn)的“全場景智能輔助駕駛”等級(jí)要高于城市NGP,，功能、場景更豐富。根據(jù)目前的消息,，城市NGP將于2022年第二季度在XPILOT 3.5上實(shí)現(xiàn),，而“全場景智能輔助駕駛”將于2023年依托更強(qiáng)的硬件以及XPILOT 4.0實(shí)現(xiàn)。不過要額外說明,，現(xiàn)階段我們試乘體驗(yàn)的“全場景智能輔助駕駛”還處于演示版階段,，細(xì)節(jié)還未被優(yōu)化。

　　首先,，城市場景輔助駕駛很難,，感知能力提升、超視距識(shí)別,、動(dòng)態(tài)決策規(guī)劃,、本土化適配、不同時(shí)間/路況的策略等等都是不可或缺的,。結(jié)合高速NGP和城市場景輔助駕駛,，再解決收費(fèi)站場景，最后結(jié)合停車場記憶泊車功能,，這一套輔助駕駛也就實(shí)現(xiàn)了跨越高速,、城市以及停車場景的完整服務(wù)。

　　未來XPILOT 4.0將全面升級(jí)感知決策硬件,，感知層面,，小鵬汽車將以視覺為主、毫米波雷達(dá)/激光雷達(dá)為輔,，實(shí)現(xiàn)3D視覺感知空間�,，F(xiàn)階段的全場景智能輔助駕駛演示版功能任務(wù)明確，就是驗(yàn)證感知,、決策大框架的正確性,，至于細(xì)節(jié)提升，被放在了后續(xù)優(yōu)化,。

　　在城市場景輔助駕駛中,，我認(rèn)為決策難度要遠(yuǎn)大于識(shí)別，因?yàn)橄啾扔诟咚俚葓鼍皝碚f,，城市環(huán)境復(fù)雜太多,，并入主路、無信號(hào)燈保護(hù)岔路口,、路口選擇車道,、應(yīng)對非機(jī)動(dòng)車混入等等情況千變?nèi)f化，所以輔助駕駛系統(tǒng)還需要實(shí)時(shí)自我預(yù)測,、與其它交通參與者“博弈”,，在安全前提下正確駕駛,、以較高效率行駛，這要求系統(tǒng)擁有擬人策略,。

　　本次體驗(yàn)僅為試乘,，而且體驗(yàn)時(shí)間有限，所以能感受的內(nèi)容有限,，下面就回顧一下體驗(yàn)全程，與您分享一下首次公開體驗(yàn)的全場景智能輔助駕駛是什么表現(xiàn),。再次聲明,，小鵬汽車此次全場景智能輔助駕駛演示版為內(nèi)部工程實(shí)驗(yàn)測試，請勿模仿,。

● 全場景智能輔助駕駛演示版體驗(yàn)過程回顧

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『停車場記憶泊車和城市輔助駕駛自動(dòng)切換』

　　這套系統(tǒng)的演示版自動(dòng)將城市輔助駕駛和停車場記憶泊車相串聯(lián)，在地庫設(shè)置導(dǎo)航終點(diǎn)后,，實(shí)現(xiàn)了城市中點(diǎn)到點(diǎn)的輔助駕駛,。

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『全場景智能輔助駕駛自動(dòng)識(shí)別信號(hào)燈并做出決策』

　　在城市場景中,，極其常見的情況就是路口的車道選擇以及紅綠燈等待/起步,。在體驗(yàn)中我們發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)會(huì)做出更優(yōu)車道的選擇，這就體現(xiàn)到了實(shí)時(shí)自我決策,，也是擬人化的操作,。另外在等紅綠燈時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)識(shí)別信號(hào)燈情況,，及時(shí)起步,。

　　城市中不同交通參與者間的距離相對較近，而且動(dòng)作難以預(yù)測,。如下圖,，自車將駛?cè)胗覀?cè)這條直行車道，但此時(shí)面包車突然加速加塞駛?cè)胪�一條車道,，其實(shí)這就是典型的“博弈”場景,；對于駕駛員而言，要么會(huì)將自車提速,，在面包車到來之前駛?cè)肽繕?biāo)車道,，要么降速讓面包車先行，但此時(shí)系統(tǒng)并未做出正確自我決策,，導(dǎo)致人為介入,，系統(tǒng)退出。

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『系統(tǒng)無效搶道,，最終人工接管車輛』

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『系統(tǒng)主動(dòng)超越慢車』

　　公交車也是城市中的特殊交通參與者，其擁有路邊停車上下客場景,，輔助駕駛系統(tǒng)需要并線超車,，同時(shí)公交車體型較大，輔助駕駛系統(tǒng)需要合理避讓,。在此次體驗(yàn)過程中,，基本沒有遇到因?yàn)楣�交車而�?dǎo)致自車行駛停滯的情況。

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『系統(tǒng)自主持續(xù)變道』

　　上面的提速并線,、并線排隊(duì)也是常見情況，但系統(tǒng)偶爾會(huì)出現(xiàn)自我決策不準(zhǔn)確的情況,。比如前方安全空間充足,，自車需要由左到右并線，駕駛員應(yīng)該提速并線,，但系統(tǒng)會(huì)存在稍長的反應(yīng)時(shí)間,，導(dǎo)致體驗(yàn)、效率上的不足,。

　　另外像并線排隊(duì)時(shí),，為了不影響其它車道車輛通行，駕駛員應(yīng)該提前并線讓出車道,，但系統(tǒng)并沒有做出過大轉(zhuǎn)彎并線動(dòng)作,，導(dǎo)致占道。

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『系統(tǒng)主動(dòng)避讓非機(jī)動(dòng)車并自主超車』

　　面對非機(jī)動(dòng)車,，目前系統(tǒng)可以處理一些簡單情況，比如繞行超過機(jī)動(dòng)車道上的自行車,，但面對過于復(fù)雜的場景,，體驗(yàn)中為了確保安全，駕駛員還是要手動(dòng)接管車輛,。在實(shí)際城市交通中,，復(fù)雜的機(jī)動(dòng)車、非機(jī)動(dòng)車混行場景確實(shí)會(huì)很常見,，這就要求系統(tǒng)要做出非常合理,、擬人化、安全的自我決策,。

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『系統(tǒng)在無信號(hào)燈保護(hù)的多岔路口自主通過』

　　城市中的無信號(hào)燈保護(hù)岔路口也是典型場景，面對一些復(fù)雜,、車流量大的岔路口,，甚至駕駛員也要保持較低的行駛速度安全通過,，在體驗(yàn)中我們也遇到了類似場景，但好在通過路口時(shí)的車流量不大,，所以車輛邏輯正確,、以較高效率通過了路口。

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『系統(tǒng)跟車距離不太穩(wěn)定』

　　另外,，城市擁堵跟車場景我們也再熟悉不過了，保持較小跟車距離的話需要時(shí)刻警惕周邊情況,，保持較大跟車距離的話,，容易被其它車輛加塞。在體驗(yàn)中,，系統(tǒng)偶爾會(huì)保持比較合理的跟車距離，其安全冗余空間不至于讓乘客害怕,，跟車距離也不太容易被加塞,；但目前跟車距離的控制還不太穩(wěn)定，還是會(huì)經(jīng)常與前車距離過大,。

　　雙向兩車道比較為難城市輔助駕駛系統(tǒng),，一旦自車前方有臨停車輛，自車只能停止等待,，此時(shí)駕駛員會(huì)認(rèn)為,，“借道繞過去”不就行了？從“人情”角度來說,，這種臨時(shí)借道繞行的情況很常見,，但從法律上來說，借道逆行半米都是違規(guī),，所以系統(tǒng)絕不會(huì)逆行,，這可以理解，但駕駛員在主觀上難免會(huì)認(rèn)為系統(tǒng)太過死板,。

總結(jié)：

　　這次體驗(yàn)最大的收獲就是見證了城市場景輔助駕駛的感知和自我決策能力,，比如路口選擇車道、通過岔路口,、非機(jī)動(dòng)車?yán)@行等場景下,，這套系統(tǒng)展現(xiàn)了擬人化操作,。同時(shí)小鵬汽車官方工程人員也提到,，系統(tǒng)的邏輯底線就是安全，所以對于一些比較保守的操作我們也能理解,。在未來優(yōu)化中,，系統(tǒng)如何做到更優(yōu)的動(dòng)態(tài)控制,、對錐桶/實(shí)線/行人/公交車等物的避讓邏輯、操作的細(xì)膩度等等都會(huì)得到提升,，這其中還是要包含大量的系統(tǒng)自我實(shí)時(shí)決策,。總之,，想做到成熟的城市場景輔助駕駛很難,，好在小鵬汽車讓我們獲得了信心。（文/汽車之家 尤冬青）