在Pandar 40發(fā)布后的一年里，禾賽可以說(shuō)既展示了自己的實(shí)力,，又從很多OEM以及Tier 1中學(xué)到了大量經(jīng)驗(yàn),，他們更了解自動(dòng)駕駛公司對(duì)產(chǎn)品的需求,，同時(shí)也對(duì)自家的產(chǎn)品有了更多的認(rèn)知,。因此以40線激光雷達(dá)為核心，他們陸續(xù)開(kāi)發(fā)出多個(gè)系列,。比如Pandar40的升級(jí)版,，Pandar40P亦或是更注重性價(jià)比的Pandar40M。

　　你是不是有過(guò)這樣的疑惑,，激光雷達(dá)在測(cè)距的時(shí)候,，會(huì)把一束光打到遠(yuǎn)處的物體上，迅速被反射回來(lái),，通過(guò)光傳播的時(shí)間和速度就可以準(zhǔn)確地算出汽車與障礙物之間的距離,。那么如果有兩臺(tái)自動(dòng)駕駛車一起行駛在馬路上，不同激光雷達(dá)之間是否會(huì)發(fā)生干擾呢,？答案當(dāng)時(shí)是肯定的,，而且這個(gè)問(wèn)題確實(shí)是行業(yè)內(nèi)一個(gè)很大的難題。我們知道惡劣的環(huán)境比如霧霾,、大雪都會(huì)對(duì)激光雷達(dá)產(chǎn)生一定影響,，但激光雷達(dá)可以依靠算法進(jìn)行消除，而不同激光雷達(dá)的脈沖波很難被算法消除,，它極易產(chǎn)生混淆,，這就會(huì)讓激光雷達(dá)產(chǎn)生噪點(diǎn)。這些噪點(diǎn)會(huì)直接影響自動(dòng)駕駛系統(tǒng)對(duì)于障礙物的判斷,，那結(jié)果將是十分致命的,。

　　禾賽科技的一個(gè)技術(shù)點(diǎn)就在于擁有抗干擾能力。具體來(lái)說(shuō),，禾賽將自家的激光雷達(dá)的每束光都進(jìn)行了加密,，只有符合條件的光才能被系統(tǒng)接收，因此禾賽的激光雷達(dá)具有完全抗干擾的能力,，這樣激光雷達(dá)就完全不受其他激光雷達(dá)的干擾,，點(diǎn)云也不會(huì)出現(xiàn)噪點(diǎn)，對(duì)于障礙物會(huì)有更準(zhǔn)確的判斷。

　　第二個(gè)優(yōu)勢(shì)在于測(cè)量的距離很遠(yuǎn)（Pandar40P測(cè)距可達(dá)200m）,。激光雷達(dá)的探測(cè)距離是一個(gè)很重要的性能指標(biāo),，也是很多廠商喜歡拿來(lái)對(duì)比的數(shù)據(jù)，而探測(cè)距離遠(yuǎn)的好處并不僅僅是我們理解的可以更早發(fā)現(xiàn)障礙物,，還有一個(gè)被大家忽略的優(yōu)點(diǎn)在于可以提高對(duì)近距離物體的感知能力,。

　　道路上的物體其實(shí)擁有不同的反光率,，顏色其實(shí)也會(huì)對(duì)反射率產(chǎn)生一定影響,。如果我們測(cè)遠(yuǎn)能力進(jìn)行了提升，那么在近距離的探測(cè)中就可以得到更多的障礙物細(xì)節(jié),，這在激光雷達(dá)專業(yè)領(lǐng)域稱其為“有效感知點(diǎn)”提升,。更多的有效感知點(diǎn)帶來(lái)的好處就是更好的準(zhǔn)確性，同時(shí)魯棒性也會(huì)相應(yīng)提高,。

　　Pandar40M則是一個(gè)更經(jīng)濟(jì)性的選擇,，它的探測(cè)距離被限制在0.3m-120m，性能比Pandar40P也略遜一籌,，不過(guò)價(jià)格要更美麗,。

　　總的來(lái)說(shuō)，這種雷達(dá)的主要特點(diǎn)就是在于汽車盲區(qū)探測(cè),，當(dāng)然產(chǎn)品定位依然走高端路線,，因此它的售價(jià)是4999美元。

　　當(dāng)時(shí)德國(guó)“朋友”為了刁難中國(guó)廠商,，給出了開(kāi)發(fā)160線激光雷達(dá)的要求,，如果能夠開(kāi)發(fā)，那么就可以競(jìng)標(biāo),，本來(lái)德國(guó)人認(rèn)為這是一個(gè)不可能完成的項(xiàng)目,，但禾賽竟然用了3個(gè)月完成了開(kāi)發(fā)，這件事情也讓德國(guó)人大為吃驚,，同時(shí)也對(duì)禾賽刮目相看,。

　　而禾賽因?yàn)殚_(kāi)發(fā)160線激光雷達(dá)的經(jīng)驗(yàn)，很輕松的開(kāi)發(fā)出了這款128線的激光雷達(dá)產(chǎn)品,。Pandar128從設(shè)計(jì)之初的目標(biāo)就非常明確,，瞄準(zhǔn)車規(guī)和量產(chǎn)要求的旗艦激光雷達(dá)。

　　從禾賽激光雷達(dá)的發(fā)展很清晰地看出,，禾賽在開(kāi)發(fā)激光雷達(dá)之后,，其實(shí)發(fā)展方向很明確，首先掌握核心技術(shù)和設(shè)計(jì),，其實(shí)主打高端市場(chǎng),。而它的發(fā)展也確實(shí)如同芝麻開(kāi)花，這自然也引起了行業(yè)大佬的注意，在2019年Velodyne以侵犯專利為由將禾賽科技告上美國(guó)法院,，而禾賽自然不甘示弱,，在中國(guó)和德國(guó)將Velodyne同樣告上法庭。整個(gè)過(guò)程并沒(méi)有在外界引起太多影響,，但內(nèi)部的險(xiǎn)惡自然可想而知,，我也不愿意去猜測(cè)中間的故事，但最終結(jié)果是兩家達(dá)成了和解,，而Velodyne也在去年推出了中國(guó)市場(chǎng),，而在關(guān)鍵技術(shù)上，最終倆家也達(dá)成了全球?qū)＠�交叉許可協(xié)議,，這場(chǎng)鬧劇最終也被人們漸漸忘卻……

○機(jī)械要被淘汰,，固態(tài)才是未來(lái)？

　　在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域,，我們經(jīng)常會(huì)聽(tīng)到這樣的聲音,，固態(tài)雷達(dá)是未來(lái)，機(jī)械雷達(dá)馬上被取代,。但真實(shí)情況是,，我們體驗(yàn)的每個(gè)Robotaxi車隊(duì)都是采用機(jī)械式激光雷達(dá)的方案，而固態(tài)雷達(dá)的身影卻沒(méi)有出現(xiàn),。

　　實(shí)際上,，何謂固態(tài)雷達(dá)這問(wèn)題在業(yè)內(nèi)早有爭(zhēng)議。一般來(lái)說(shuō),，目前業(yè)內(nèi)會(huì)把非完全旋轉(zhuǎn)的激光雷達(dá)成為固態(tài)雷達(dá),，但是也有專家認(rèn)為（比如禾賽的工程師們）這種命名方式并不夠準(zhǔn)確，其實(shí)目前的固態(tài)雷達(dá)內(nèi)部也有微小的移動(dòng)部件,，比如MEMS固態(tài)雷達(dá),，它內(nèi)部有掃描鏡等機(jī)械設(shè)備，因此不能算嚴(yán)格的固態(tài),。

　　那么固態(tài)激光雷達(dá)有什么優(yōu)勢(shì)呢,？首先就是車規(guī)級(jí)，說(shuō)白了就是可靠性強(qiáng),。但是這確實(shí)有待考究,，我們經(jīng)常說(shuō)固態(tài)雷達(dá)沒(méi)有旋轉(zhuǎn)部件容易做車規(guī)，但其實(shí)目前奧迪A8上的法雷奧的激光雷達(dá)是一款MEMS激光雷達(dá),，它內(nèi)部也擁有旋轉(zhuǎn)部件,，但也并未妨礙這款雷達(dá)的車規(guī)級(jí)應(yīng)用。所以在我看來(lái)對(duì)于機(jī)械式激光雷達(dá),，它的外形才是不容易車規(guī)級(jí)的關(guān)鍵因素,。

　　其次是分辨率高，這是固態(tài)激光雷達(dá)在技術(shù)層面上最大優(yōu)勢(shì)。相比于機(jī)械雷達(dá)固定的垂直角分辨率（Velodyne 128線雷達(dá)是0.11°）,，固態(tài)雷達(dá)由于采用了連續(xù)掃描的方式,，其垂直和水平角分辨率在低幀率（比如5Hz）下可以做到0.03°，生成“圖像級(jí)”的效果,，是機(jī)械雷達(dá)無(wú)法比擬的,。（此處信息來(lái)自孫愷博士的研究）

　　最后就是成本問(wèn)題。固態(tài)雷達(dá)的元器件要遠(yuǎn)少于機(jī)械激光雷達(dá),，因此成本確實(shí)會(huì)降低,。

　　當(dāng)然，既然是技術(shù)積累,，那么必然有條理的研發(fā)思路,，他們的思路就是研發(fā),、部署,、推廣并行。整個(gè)固態(tài)產(chǎn)品在2017年開(kāi)始研發(fā),，主要重心在微振器件方面,，同時(shí)進(jìn)行研發(fā)了激光器。最終在2019年完成了三代的迭代,。目前禾賽最新的固態(tài)激光雷達(dá)其探測(cè)距離高達(dá)300m,，水平視場(chǎng)角能達(dá)到60°，垂直視場(chǎng)角可達(dá)20°,，同時(shí)可以進(jìn)行5°的上下調(diào)整,，抗干擾能力也沒(méi)有缺席。

○關(guān)于未來(lái),，禾賽野心勃勃

　　從市場(chǎng)來(lái)看,，禾賽已經(jīng)在高端激光雷達(dá)市場(chǎng)站穩(wěn)腳步，但顯然他們并不滿足,。出貨量更大的中,、低線束市場(chǎng)將成為他們未來(lái)的新戰(zhàn)場(chǎng)，而為此他們也祭出了自己的“大殺器”——自研芯片,。

　　芯片這個(gè)話題在今年可謂是汽車圈的熱詞,。不管是供應(yīng)商還是車企，但凡業(yè)務(wù)上和芯片沾邊都自稱芯片自研,，但顯然芯片并不是那么容易入場(chǎng)的,，所以禾賽所謂的自研芯片是“真李逵”嗎？

　　自研的激光雷達(dá)芯片可以帶來(lái)低成本架構(gòu)的產(chǎn)品,，因此對(duì)于價(jià)格敏感的廠商會(huì)更感興趣,，同時(shí)可以應(yīng)對(duì)未來(lái)的大規(guī)模量產(chǎn)。

　　而對(duì)于禾賽來(lái)說(shuō)，自研芯片僅僅是開(kāi)始,，未來(lái)禾賽將會(huì)誕生更多的芯片方案,，并將其應(yīng)用在目前的產(chǎn)品線上，那么這將會(huì)推進(jìn)禾賽的各類產(chǎn)品以更好的性能和性價(jià)比與我們見(jiàn)面,，我們也相信這會(huì)持續(xù)降低激光雷達(dá)市場(chǎng)的價(jià)格,，從而反向促進(jìn)激光雷達(dá)市場(chǎng)的發(fā)展。

　　點(diǎn)評(píng)：陌生人可能并不了解禾賽科技,，它作為激光雷達(dá)市場(chǎng)里的一支不可忽視的力量,，在世界自動(dòng)駕駛領(lǐng)域都是十分著名的供應(yīng)商，整個(gè)團(tuán)隊(duì)有豐富的激光傳感器開(kāi)發(fā)經(jīng)驗(yàn)：設(shè)計(jì)四代蘋果iPhone電子系統(tǒng)的電子工程師,、卡爾蔡司負(fù)責(zé)鏡頭設(shè)計(jì)的光學(xué)工程師,、斯坦福大學(xué)激光傳感器研究科學(xué)家等等，如果你有機(jī)會(huì)前往他們?cè)谏虾５目偛�,，你一定也�?huì)被這種科技公司的風(fēng)格所吸引,，可以說(shuō)每位員工都有獨(dú)特的個(gè)人魅力。而他們的產(chǎn)品也確實(shí)和目前市場(chǎng)上的激光雷達(dá)有所區(qū)分,，從設(shè)計(jì)到做工都顯得更有質(zhì)感,，這可能也和創(chuàng)始人蘋果的經(jīng)歷有一定關(guān)系。

　　現(xiàn)在,，禾賽正殺入中,、低線激光雷達(dá)市場(chǎng)，而憑借自研芯片進(jìn)一步降低了成本,，這也將成為其市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力的關(guān)鍵一環(huán),，未來(lái)禾賽能否成長(zhǎng)為激光雷達(dá)市場(chǎng)中的“關(guān)鍵先生”，我們拭目以待吧,。（圖/文 汽車之家 冷曉陽(yáng)）注：部分圖片來(lái)自禾賽官方資料,。

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