在Pandar 40發(fā)布后的一年里，禾賽可以說既展示了自己的實力,，又從很多OEM以及Tier 1中學(xué)到了大量經(jīng)驗，他們更了解自動駕駛公司對產(chǎn)品的需求,，同時也對自家的產(chǎn)品有了更多的認(rèn)知,。因此以40線激光雷達(dá)為核心，他們陸續(xù)開發(fā)出多個系列,。比如Pandar40的升級版,，Pandar40P亦或是更注重性價比的Pandar40M。

　　你是不是有過這樣的疑惑,，激光雷達(dá)在測距的時候,，會把一束光打到遠(yuǎn)處的物體上，迅速被反射回來,，通過光傳播的時間和速度就可以準(zhǔn)確地算出汽車與障礙物之間的距離,。那么如果有兩臺自動駕駛車一起行駛在馬路上，不同激光雷達(dá)之間是否會發(fā)生干擾呢？答案當(dāng)時是肯定的,，而且這個問題確實是行業(yè)內(nèi)一個很大的難題,。我們知道惡劣的環(huán)境比如霧霾、大雪都會對激光雷達(dá)產(chǎn)生一定影響,，但激光雷達(dá)可以依靠算法進(jìn)行消除,，而不同激光雷達(dá)的脈沖波很難被算法消除，它極易產(chǎn)生混淆,，這就會讓激光雷達(dá)產(chǎn)生噪點,。這些噪點會直接影響自動駕駛系統(tǒng)對于障礙物的判斷，那結(jié)果將是十分致命的,。

　　禾賽科技的一個技術(shù)點就在于擁有抗干擾能力,。具體來說，禾賽將自家的激光雷達(dá)的每束光都進(jìn)行了加密,，只有符合條件的光才能被系統(tǒng)接收,，因此禾賽的激光雷達(dá)具有完全抗干擾的能力，這樣激光雷達(dá)就完全不受其他激光雷達(dá)的干擾,，點云也不會出現(xiàn)噪點,，對于障礙物會有更準(zhǔn)確的判斷。

　　第二個優(yōu)勢在于測量的距離很遠(yuǎn)（Pandar40P測距可達(dá)200m）,。激光雷達(dá)的探測距離是一個很重要的性能指標(biāo),，也是很多廠商喜歡拿來對比的數(shù)據(jù)，而探測距離遠(yuǎn)的好處并不僅僅是我們理解的可以更早發(fā)現(xiàn)障礙物,，還有一個被大家忽略的優(yōu)點在于可以提高對近距離物體的感知能力,。

　　道路上的物體其實擁有不同的反光率，顏色其實也會對反射率產(chǎn)生一定影響,。如果我們測遠(yuǎn)能力進(jìn)行了提升,，那么在近距離的探測中就可以得到更多的障礙物細(xì)節(jié)，這在激光雷達(dá)專業(yè)領(lǐng)域稱其為“有效感知點”提升,。更多的有效感知點帶來的好處就是更好的準(zhǔn)確性,，同時魯棒性也會相應(yīng)提高。

　　Pandar40M則是一個更經(jīng)濟(jì)性的選擇,，它的探測距離被限制在0.3m-120m,，性能比Pandar40P也略遜一籌，不過價格要更美麗,。

　　總的來說,，這種雷達(dá)的主要特點就是在于汽車盲區(qū)探測，當(dāng)然產(chǎn)品定位依然走高端路線,，因此它的售價是4999美元,。

　　當(dāng)時德國“朋友”為了刁難中國廠商,，給出了開發(fā)160線激光雷達(dá)的要求，如果能夠開發(fā),，那么就可以競標(biāo),，本來德國人認(rèn)為這是一個不可能完成的項目，但禾賽竟然用了3個月完成了開發(fā),，這件事情也讓德國人大為吃驚,，同時也對禾賽刮目相看。

　　而禾賽因為開發(fā)160線激光雷達(dá)的經(jīng)驗,，很輕松的開發(fā)出了這款128線的激光雷達(dá)產(chǎn)品,。Pandar128從設(shè)計之初的目標(biāo)就非常明確，瞄準(zhǔn)車規(guī)和量產(chǎn)要求的旗艦激光雷達(dá),。

　　從禾賽激光雷達(dá)的發(fā)展很清晰地看出,，禾賽在開發(fā)激光雷達(dá)之后，其實發(fā)展方向很明確,，首先掌握核心技術(shù)和設(shè)計,，其實主打高端市場。而它的發(fā)展也確實如同芝麻開花,，這自然也引起了行業(yè)大佬的注意,，在2019年Velodyne以侵犯專利為由將禾賽科技告上美國法院，而禾賽自然不甘示弱,，在中國和德國將Velodyne同樣告上法庭,。整個過程并沒有在外界引起太多影響，但內(nèi)部的險惡自然可想而知,，我也不愿意去猜測中間的故事,，但最終結(jié)果是兩家達(dá)成了和解，而Velodyne也在去年推出了中國市場,，而在關(guān)鍵技術(shù)上,，最終倆家也達(dá)成了全球?qū)＠�交叉許可協(xié)議，這場鬧劇最終也被人們漸漸忘卻……

○機械要被淘汰,，固態(tài)才是未來,？

　　在自動駕駛領(lǐng)域，我們經(jīng)常會聽到這樣的聲音,，固態(tài)雷達(dá)是未來,，機械雷達(dá)馬上被取代。但真實情況是,，我們體驗的每個Robotaxi車隊都是采用機械式激光雷達(dá)的方案，而固態(tài)雷達(dá)的身影卻沒有出現(xiàn),。

　　實際上,，何謂固態(tài)雷達(dá)這問題在業(yè)內(nèi)早有爭議,。一般來說，目前業(yè)內(nèi)會把非完全旋轉(zhuǎn)的激光雷達(dá)成為固態(tài)雷達(dá),，但是也有專家認(rèn)為（比如禾賽的工程師們）這種命名方式并不夠準(zhǔn)確,，其實目前的固態(tài)雷達(dá)內(nèi)部也有微小的移動部件，比如MEMS固態(tài)雷達(dá),，它內(nèi)部有掃描鏡等機械設(shè)備,，因此不能算嚴(yán)格的固態(tài)。

　　那么固態(tài)激光雷達(dá)有什么優(yōu)勢呢,？首先就是車規(guī)級,，說白了就是可靠性強。但是這確實有待考究,，我們經(jīng)常說固態(tài)雷達(dá)沒有旋轉(zhuǎn)部件容易做車規(guī),，但其實目前奧迪A8上的法雷奧的激光雷達(dá)是一款MEMS激光雷達(dá)，它內(nèi)部也擁有旋轉(zhuǎn)部件,，但也并未妨礙這款雷達(dá)的車規(guī)級應(yīng)用,。所以在我看來對于機械式激光雷達(dá)，它的外形才是不容易車規(guī)級的關(guān)鍵因素,。

　　其次是分辨率高,，這是固態(tài)激光雷達(dá)在技術(shù)層面上最大優(yōu)勢。相比于機械雷達(dá)固定的垂直角分辨率（Velodyne 128線雷達(dá)是0.11°）,，固態(tài)雷達(dá)由于采用了連續(xù)掃描的方式,，其垂直和水平角分辨率在低幀率（比如5Hz）下可以做到0.03°，生成“圖像級”的效果,，是機械雷達(dá)無法比擬的,。（此處信息來自孫愷博士的研究）

　　最后就是成本問題。固態(tài)雷達(dá)的元器件要遠(yuǎn)少于機械激光雷達(dá),，因此成本確實會降低,。

　　當(dāng)然，既然是技術(shù)積累,，那么必然有條理的研發(fā)思路,，他們的思路就是研發(fā)、部署,、推廣并行,。整個固態(tài)產(chǎn)品在2017年開始研發(fā)，主要重心在微振器件方面,，同時進(jìn)行研發(fā)了激光器,。最終在2019年完成了三代的迭代。目前禾賽最新的固態(tài)激光雷達(dá)其探測距離高達(dá)300m,，水平視場角能達(dá)到60°,，垂直視場角可達(dá)20°,，同時可以進(jìn)行5°的上下調(diào)整，抗干擾能力也沒有缺席,。

○關(guān)于未來,，禾賽野心勃勃

　　從市場來看，禾賽已經(jīng)在高端激光雷達(dá)市場站穩(wěn)腳步,，但顯然他們并不滿足,。出貨量更大的中、低線束市場將成為他們未來的新戰(zhàn)場,，而為此他們也祭出了自己的“大殺器”——自研芯片,。

　　芯片這個話題在今年可謂是汽車圈的熱詞。不管是供應(yīng)商還是車企,，但凡業(yè)務(wù)上和芯片沾邊都自稱芯片自研,，但顯然芯片并不是那么容易入場的，所以禾賽所謂的自研芯片是“真李逵”嗎,？

　　自研的激光雷達(dá)芯片可以帶來低成本架構(gòu)的產(chǎn)品,，因此對于價格敏感的廠商會更感興趣，同時可以應(yīng)對未來的大規(guī)模量產(chǎn),。

　　而對于禾賽來說,，自研芯片僅僅是開始，未來禾賽將會誕生更多的芯片方案,，并將其應(yīng)用在目前的產(chǎn)品線上,，那么這將會推進(jìn)禾賽的各類產(chǎn)品以更好的性能和性價比與我們見面，我們也相信這會持續(xù)降低激光雷達(dá)市場的價格,，從而反向促進(jìn)激光雷達(dá)市場的發(fā)展,。

　　點評：陌生人可能并不了解禾賽科技，它作為激光雷達(dá)市場里的一支不可忽視的力量,，在世界自動駕駛領(lǐng)域都是十分著名的供應(yīng)商,，整個團(tuán)隊有豐富的激光傳感器開發(fā)經(jīng)驗：設(shè)計四代蘋果iPhone電子系統(tǒng)的電子工程師、卡爾蔡司負(fù)責(zé)鏡頭設(shè)計的光學(xué)工程師,、斯坦福大學(xué)激光傳感器研究科學(xué)家等等,，如果你有機會前往他們在上海的總部，你一定也會被這種科技公司的風(fēng)格所吸引,，可以說每位員工都有獨特的個人魅力,。而他們的產(chǎn)品也確實和目前市場上的激光雷達(dá)有所區(qū)分，從設(shè)計到做工都顯得更有質(zhì)感,，這可能也和創(chuàng)始人蘋果的經(jīng)歷有一定關(guān)系,。

　　現(xiàn)在，禾賽正殺入中,、低線激光雷達(dá)市場,，而憑借自研芯片進(jìn)一步降低了成本,，這也將成為其市場競爭力的關(guān)鍵一環(huán),，未來禾賽能否成長為激光雷達(dá)市場中的“關(guān)鍵先生”,，我們拭目以待吧。（圖/文 汽車之家 冷曉陽）注：部分圖片來自禾賽官方資料,。

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