城市中不同交通參與者間的距離相對(duì)較近,，而且動(dòng)作難以預(yù)測(cè)。如下圖,，自車將駛?cè)胗覀?cè)這條直行車道,，但此時(shí)面包車突然加速加塞駛?cè)胪�一條車道，其實(shí)這就是典型的“博弈”場(chǎng)景,；對(duì)于駕駛員而言,，要么會(huì)將自車提速，在面包車到來(lái)之前駛?cè)肽繕?biāo)車道,，要么降速讓面包車先行,，但此時(shí)系統(tǒng)并未做出正確自我決策，導(dǎo)致人為介入,，系統(tǒng)退出,。

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『系統(tǒng)無(wú)效搶道,，最終人工接管車輛』

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『系統(tǒng)主動(dòng)超越慢車』

　　公交車也是城市中的特殊交通參與者，其擁有路邊停車上下客場(chǎng)景,，輔助駕駛系統(tǒng)需要并線超車,，同時(shí)公交車體型較大，輔助駕駛系統(tǒng)需要合理避讓,。在此次體驗(yàn)過(guò)程中,，基本沒(méi)有遇到因?yàn)楣�交車而�?dǎo)致自車行駛停滯的情況。

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『系統(tǒng)自主持續(xù)變道』

　　上面的提速并線,、并線排隊(duì)也是常見情況，但系統(tǒng)偶爾會(huì)出現(xiàn)自我決策不準(zhǔn)確的情況,。比如前方安全空間充足，自車需要由左到右并線,，駕駛員應(yīng)該提速并線,，但系統(tǒng)會(huì)存在稍長(zhǎng)的反應(yīng)時(shí)間，導(dǎo)致體驗(yàn),、效率上的不足,。

　　另外像并線排隊(duì)時(shí)，為了不影響其它車道車輛通行,，駕駛員應(yīng)該提前并線讓出車道,，但系統(tǒng)并沒(méi)有做出過(guò)大轉(zhuǎn)彎并線動(dòng)作,，導(dǎo)致占道。

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『系統(tǒng)主動(dòng)避讓非機(jī)動(dòng)車并自主超車』

　　面對(duì)非機(jī)動(dòng)車,，目前系統(tǒng)可以處理一些簡(jiǎn)單情況，比如繞行超過(guò)機(jī)動(dòng)車道上的自行車,，但面對(duì)過(guò)于復(fù)雜的場(chǎng)景,，體驗(yàn)中為了確保安全，駕駛員還是要手動(dòng)接管車輛,。在實(shí)際城市交通中,，復(fù)雜的機(jī)動(dòng)車、非機(jī)動(dòng)車混行場(chǎng)景確實(shí)會(huì)很常見,，這就要求系統(tǒng)要做出非常合理,、擬人化、安全的自我決策,。

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『系統(tǒng)在無(wú)信號(hào)燈保護(hù)的多岔路口自主通過(guò)』

　　城市中的無(wú)信號(hào)燈保護(hù)岔路口也是典型場(chǎng)景，面對(duì)一些復(fù)雜,、車流量大的岔路口,，甚至駕駛員也要保持較低的行駛速度安全通過(guò)，在體驗(yàn)中我們也遇到了類似場(chǎng)景,，但好在通過(guò)路口時(shí)的車流量不大,，所以車輛邏輯正確、以較高效率通過(guò)了路口,。

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『系統(tǒng)跟車距離不太穩(wěn)定』

　　另外，城市擁堵跟車場(chǎng)景我們也再熟悉不過(guò)了,，保持較小跟車距離的話需要時(shí)刻警惕周邊情況,，保持較大跟車距離的話，容易被其它車輛加塞,。在體驗(yàn)中,，系統(tǒng)偶爾會(huì)保持比較合理的跟車距離，其安全冗余空間不至于讓乘客害怕,，跟車距離也不太容易被加塞,；但目前跟車距離的控制還不太穩(wěn)定，還是會(huì)經(jīng)常與前車距離過(guò)大,。

　　雙向兩車道比較為難城市輔助駕駛系統(tǒng),，一旦自車前方有臨停車輛，自車只能停止等待,，此時(shí)駕駛員會(huì)認(rèn)為,，“借道繞過(guò)去”不就行了,？從“人情”角度來(lái)說(shuō)，這種臨時(shí)借道繞行的情況很常見,，但從法律上來(lái)說(shuō),，借道逆行半米都是違規(guī)，所以系統(tǒng)絕不會(huì)逆行,，這可以理解,，但駕駛員在主觀上難免會(huì)認(rèn)為系統(tǒng)太過(guò)死板。

總結(jié)：

　　這次體驗(yàn)最大的收獲就是見證了城市場(chǎng)景輔助駕駛的感知和自我決策能力,，比如路口選擇車道,、通過(guò)岔路口、非機(jī)動(dòng)車?yán)@行等場(chǎng)景下,，這套系統(tǒng)展現(xiàn)了擬人化操作,。同時(shí)小鵬汽車官方工程人員也提到，系統(tǒng)的邏輯底線就是安全,，所以對(duì)于一些比較保守的操作我們也能理解,。在未來(lái)優(yōu)化中，系統(tǒng)如何做到更優(yōu)的動(dòng)態(tài)控制,、對(duì)錐桶/實(shí)線/行人/公交車等物的避讓邏輯,、操作的細(xì)膩度等等都會(huì)得到提升，這其中還是要包含大量的系統(tǒng)自我實(shí)時(shí)決策,�,？傊�，想做到成熟的城市��(chǎng)景輔助駕駛很難,，好在小鵬汽車讓我們獲得了信心,。（文/汽車之家 尤冬青）

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