● 全場景駕駛輔助駕駛或?qū)⒃诿髂曷涞?/span>

　　根據(jù)小鵬汽車的發(fā)展路線圖,，2023-2025年將會是智能駕駛系統(tǒng)競爭下半場的開局,，全場景輔助駕駛將會成為商家們搶占的首個制高點(diǎn)。從2025年開始,，技術(shù)將會向全面自動駕駛以及無人駕駛進(jìn)發(fā),。

　　XNGP全場景駕駛輔助系統(tǒng)之所以功能強(qiáng)大，有三大原因,，一是它建立在算力強(qiáng)大的英偉達(dá)Orin平臺之上,；其次是小鵬經(jīng)過一整年的努力，自動駕駛軟件得到進(jìn)一步優(yōu)化,；最后就是完成了全閉環(huán),、自成長的AI人工智能以及數(shù)據(jù)體系。

　　XNet相比起小鵬以前的多相機(jī)單幀的方式輸入模型,，后期在進(jìn)行數(shù)據(jù)融合的方案,，具備更好的實(shí)時性、精確度,，即靜態(tài)環(huán)視感知能力更優(yōu),。

　　有鑒于城市道路復(fù)雜多變的特點(diǎn)，道路特征變更頻率高（道路磨損或改道等）,，XNet采用了重感知輕地圖的策略,。憑借英偉達(dá)Orin平臺的強(qiáng)大算力來拓展XNet的感知能力邊界,，從而戰(zhàn)勝復(fù)雜多變城市道路帶來的挑戰(zhàn)。基于XNet的XNGP功能和XPILOT功能的一個明顯區(qū)別就是是否依賴于高精地圖數(shù)據(jù),。

　　在人工智能技術(shù)爆發(fā)的時代,，一個卓有成效的網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)也就意味著巨量的數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)以及龐大算力的消耗。

　　好在方法總比問題多,，小鵬開發(fā)了全自動標(biāo)注系統(tǒng),，過去2000人年的標(biāo)注量，現(xiàn)在可以在16.7天內(nèi)完成,，而且自動標(biāo)注質(zhì)量更高,、信息更全、產(chǎn)能更大,。

　　受益于扶搖超算中心600PFLOPS的算力加持,，動態(tài)XNet的訓(xùn)練時間由過去的276天縮減到現(xiàn)在的11小時，效率提升超過600倍,。

　　XNet是基于Transformer神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的,，小鵬通過對Transformer算子進(jìn)行完全重構(gòu)、主干網(wǎng)絡(luò)優(yōu)化等措施,，實(shí)現(xiàn)了算力利用率的大幅提升,。具備這種優(yōu)化能力的公司，在業(yè)內(nèi)并不多見,，這一方面是得益于小鵬一直以來堅(jiān)持的全棧自研策略,，另一方面則是在英偉達(dá)Xavier平臺上開發(fā)駕駛輔助系統(tǒng)軟件的技術(shù)積累。Xaviver和Orin是英偉達(dá)推出的兩代智駕域控制器,，它們本質(zhì)上都是基于英偉達(dá)的CUDA計(jì)算架構(gòu),。小鵬在Xavier平臺上的開發(fā)經(jīng)驗(yàn)，是其在Orin平臺上取得快速突破的重要原因之一,。

　　這個體系中,，黃金骨干模型的地位至關(guān)重要。黃金骨干模型的工作就是遇到邊角案例（corner case）時（如滿載廢品的三輪車等異形車輛）,，自動把數(shù)據(jù)上傳到云端,，觸發(fā)數(shù)據(jù)的定向收集，利用收集到的數(shù)據(jù)訓(xùn)練模型,。黃金骨干模型的設(shè)立使得發(fā)布模型訓(xùn)練和XNGP技術(shù)網(wǎng)絡(luò)的性能迭代優(yōu)化解耦,，即遇到邊角案例時，只需要對基干網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行優(yōu)化即可,，無需從頭開始訓(xùn)練網(wǎng)絡(luò),，實(shí)現(xiàn)訓(xùn)練效率的大幅提升,。

　　小鵬在已經(jīng)上路的10萬臺小鵬車型上部署了超過300個觸發(fā)器,，可以根據(jù)需要獲得各種各樣邊角案例的樣本,。而海量的樣本數(shù)據(jù)，尤其是邊角案例樣本數(shù)據(jù)是一個優(yōu)秀XNet得以誕生的基礎(chǔ),。

　　這樣服務(wù)器就能夠收到大量三輪車類似物的圖像數(shù)據(jù),。數(shù)據(jù)經(jīng)過標(biāo)注后，在送入基干網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行學(xué)習(xí)便能夠提升網(wǎng)絡(luò)對這種載滿貨的三輪車的識別率,。

　　據(jù)稱,，XNGP功能每修改一行代碼都要經(jīng)過5000萬公里的仿真行駛、5000+個核心模擬場景和17000+個專項(xiàng)模擬場景的考驗(yàn),，確保系統(tǒng)的性能和功能安全性都處于標(biāo)準(zhǔn)之上,。

　　2023年下半年，小鵬將在大部分無高精地圖城市開放變道,、超車以及左/右轉(zhuǎn)能力,。小鵬預(yù)計(jì)會在2024年內(nèi)達(dá)成全場景導(dǎo)航輔助駕駛，實(shí)現(xiàn)從車位到車位的導(dǎo)航駕駛輔助,。目前,，小鵬旗下只有G9 Max版是采用英偉達(dá)Orin平臺智能駕駛域控制器，所以G9 Max版的車主會是首批體驗(yàn)XNGP功能的人,。

　　相比起XNGP功能,，XPILOT依賴于高精地圖數(shù)據(jù)，在沒有高精地圖的城市,，XPILOT的使用體驗(yàn)不及XNGP,。脫離高精地圖依賴也是未來一段時間XNGP的核心競爭力所在。

　　如果這稱為現(xiàn)實(shí),，Robotaxi運(yùn)營車和帶有XNGP的商品車在路上行駛時采集到的數(shù)據(jù)就能形成反哺閉環(huán),。帶有XNGP的商品車采集到的道路數(shù)據(jù)可以反哺Robotaxi運(yùn)營車，Robotaxi運(yùn)營車的自動駕駛能力亦能反哺帶有XNGP的商品車,。